Les Mahafaly forment les groupes ethniques du Sud –ouest de Madagascar, ils vivent sur un vaste plateau calcaire, entre le fleuve Menarandra et Onilahy. Le mot « Mahafaly » signifie « ceux qui rendent heureux » ou « ceux qui rendent tabous » qui est associé au mot fady. Selon la légende, le territoire Mahafaly comporte des régions subdésertiques. Pourtant les gens sont des grands agriculteurs et des éleveurs (zébus, chèvres). Les Mahalafaly sont connus pour leurs tombeaux colorés et décorés d’aloalo. Ce qui les différencie aux tombeaux Tanala est qu’ils sont ornés des cornes des zébus sacrifiés mais par contre on n’y trouve pas d’aloalo.

Les premiers habitants des groupes Mahafaly découlent des migrations successives de peuples nomades d’origine austronésienne sur la côte Ouest de Madagascar. Cependant, ces premiers habitants vivaient en petits groupes. On accorde la création du pays « Mahafaly » aux princes de la dynastie « Maroseranana » issue des « Zafiraminia », venus de l’Ouest ou du pays de l’Isandra vers les années 1600. Notez que cette même dynastie se trouve à l’origine de plusieurs royaumes, dont le royaume Sakalava, le royaume Betsileo, le royaume Antanosy… « Olombetsitoto » et « Andrianalimbe » sont les noms des principaux ancêtres des populations Mahafaly.

Il y avait quatre grands royaumes au pays Mahafaly dans les environs de 1750 : Sakatovo, Menarandra, Linta et Onilahy, tous gouvernés par des princes Maroseranana. Plusieurs conflits ont été enregistrés entre ces royaumes. Et on ajoute à cela diverses tentatives d’annexion de la part des Antandroy et des Sakalava du Menabe.